MEMBUAT PROGRAM ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN FUZZY LOGIC (PWM) |MEMBUAT PROGRAM ROBOT LINE TRACKING DENGAN FUZZY LOGIC (PWM)

Sebelumnya saya sudah pernah membuat postingan Membuat Program Line Follower Dengan Codevisionavr yang menggunakan bahasa c tapi kali ini saya membuat postingan membuat program line folower juga tapi sudah memakai sedikit algoritma yaitu fuzzy logic dimana algoritma fuzzy logic ini saya terapkan untuk mengatur kecepatan motornya atau lebih tepatnya mengatur tegangan keluar untuk motor. Dimana pada program nilai 255 artinya 5 volt, dengan itu maka kita dapat mengatur pemberian tegangan pada motor sehingga pergerakan robot line follower nantinya akan menjadi halus. Berikut Programnya, juga masih menggunakan bahasa c :

#include<mega8535.h>

#include<stdio.h>

#define s1 PINA.0

#define s2 PINA.1

#define s3 PINA.2

#define s4 PINA.3

#define ka1 PORTD.0

#define ka2 PORTD.1

#define ki1 PORTD.2

#define ki2 PORTD.3

#define kanan 1

#define kiri 0

#define maju 1

#define mundur 0

void dc(unsigned char motor,unsigned char arah,unsigned char pwm)

{ if(motor==kanan)

{ if(arah==maju)

{ ka1=1;

ka2=0;

}

else

{ ka1=0;

ka2=1;

}

pwm=OCR1A;

}

else

{ if(arah==maju)

{ ki1=1;

ki2=0;

}

else

{ ki1=0;

ki2=1;

}

pwm=OCR1B;

}

}

// Declare your global variables here

void main(void)

{

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization

// Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In